ICS 21.120 CCS J 19 T/ZZB 2579—2021 机器人用谐波齿轮减速器 Harmonic gear reducers for robots 2021 - 10 - 11发布 2021 - 11 - 11实施 浙江省品牌建设联合会 发布 团体标 准 T/ZZB 2579—2021 I 目 次 前言 ................................ ................................ ................ II 1 范围 ................................ ................................ .............. 1 2 规范性引用文件 ................................ ................................ .... 1 3 术语和定义 ................................ ................................ ........ 1 4 产品分类、型号及基本参数 ................................ .......................... 1 5 润滑要求 ................................ ................................ .......... 1 6 基本要求 ................................ ................................ .......... 2 7 技术要求 ................................ ................................ .......... 2 8 试验方法 ................................ ................................ .......... 5 9 检验规则 ................................ ................................ .......... 6 10 标志、包装、运输和贮存 ................................ ........................... 7 11 质量承诺 ................................ ................................ ......... 7 T/ZZB 2579—2021 II 前 言 本文件按照GB/T 1.1 —2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本文件由浙江省品牌建设联合会 提出并归口管理。 本文件由浙江省标准化研究院牵头组织制定。 本文件主要起草单位： 浙江来福谐波传动股份有限公司 。 本文件参与起草单位 （排名不分先后） ：浙江中益机械有限公司、浙江省标准化研究院、浙江方圆 检测集团股份有限公司、浙江集研信息科技有限公司 。 本文件主要起草人：张杰、杨燃、张瀚、万娟秀、俞成辉、袁恒、张金贤、王方永、周杭超、韩旻 珈。 本文件评审专家组长：李博斌。 本文件由浙江省标准化研究院负责解释。 T/ZZB 2579—2021 1 机器人用谐波齿轮减速器 1 范围 本文件规定了机器人用谐波齿轮减速器（以下简称减速器）的术语和定义、产品分类、型号及基本 参数、润滑要求、基本要求、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输、贮存及质量承诺。 本文件适用于机器人用谐波齿轮减速器。 2 规范性引用文件 下列文件中的内 容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。 其中， 注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T 191 包装储运图示标志 GB/T 699 —1999 优质碳素结构钢 GB/T 1348 —2009 球墨铸铁件 GB/T 3077 —1999 合金结构钢 GB/T 6404.1 齿轮装置的验收规范 第1部分：空气传播噪声的试验规范 GB/T 13306 标牌 GB/T 13384 机电产品包装通用技术条件 GB/T 14118—1993 谐波传动减速器 GB/T 26125 电子电气产品 六种限用物质（铅、汞、镉、六价铬、多溴联苯和多溴二苯醚）的测 定 GB/T 26572 电子电气产品中限用物质的限量要求 GB/T 30819 —2014 机器人用谐波齿轮减速器 JB/T 9050.3 圆柱齿轮减速器 加载试验部分 3 术语和定义 GB/T 30819 界定的术语和定义适用于本文件。 4 产品分类、型号及基本参数 产品分类、型号及基本参数应符合 GB/T 30819 的规定。 5 润滑要求 减速器的润滑油选取要符合表 1的规定。 T/ZZB 2579—2021 2 表1 润滑要求 规格代号 工作温度 ℃ 0～40 —10～70 8～50 谐波减速器专用半流体润滑脂 SK— 1A/SK—2 谐波减速器专用半流体润滑脂 4B NO.2/LD No.1 40～50 工业用极压齿轮油 ISO VG68 美孚600XP68/ 埃索 EP68/克鲁勃 D—68EP或同等性能的产品 6 基本要求 6.1 设计研发 6.1.1 应具备柔轮、刚轮的结构设计、应力分析、齿形和整体设计的能力，应具备有通过三维软件及 大型数学计算软件设计波发生器椭圆波高的能力。 6.1.2 应采用计算机三维辅助设计平台进行机器人用谐波齿轮 减速器设计。 6.2 原材料和零部件 6.2.1 柔轮材料应符合 GB/T 3077 —1999中的40CrNiMoA 切削加工用钢的规定，也可以采用力学性能 相当的其他材料。 6.2.2 刚轮材料应符合 GB/T 699 —1999中的45号切削加工用钢或 GB/T 1348 —2009中QT 600—3的 规定，也可以采用力学性能相当的其他材料。 6.2.3 波发生器由柔性滚动轴承与椭圆形凸轮组成，凸轮的材料应不低于 GB/T 699 —1999中的45号 切削加工用钢的规定。 6.2.4 橡胶密封件有害物质应符合 GB/T 26572 的限量要求。 6.3 工艺和装备 6.3.1 应采用轮廓精度达到 0.003 mm的随动磨床及自动化车床设备进行关键零部件加工。 6.3.2 应采用真空淬火的热处理工艺。 6.4 检验检测 6.4.1 应开展柔轮、刚轮、波发生器外观尺寸及成品的转矩、转速、传动效率、启动转矩、扭转刚度、 空程和背隙、传动误差的检测工作。 6.4.2 应配备传动链测试仪检测设备，三坐标测量仪，齿轮检测装置，轮廓仪等检测设备。 7 技术要求 7.1 空载 空载运转时不得出现联结件松动，结合处漏油，气孔溢油和产生异常响声等现象。 7.2 负载 T/ZZB 2579—2021 3 在额定转速下，逐级加载至额定转矩下运行时，不得出现联结件松动，结合处漏油，气孔溢油和产 生异常响声等现象。 7.3 超载 超载4倍额定转矩时，减速器应能正常运转 10 min，试验后检查零件不应有损坏；再启动时不应有 滑齿现象；能正常运转，不应有异常的振动和噪声。 7.4 壳体允许最高温度 在额定载荷下，减速器的壳体最高温度应不大于 55 ℃。 7.5 传动效率 在额定转矩下，减速器的传动效率应符合表 2的规定。 表2 传动效率 输入转速 / (r/min) 产品型式 传动效率 /％ ≥ 2 000 CS/HS 80 CD/HD 65 7.6 启动转矩 启动转矩应符合表 3的规定。 表3 启动转矩 规格代号 启动转矩 /(×10—2 N·m)≤ 规格代号 启动转矩 /(×10—2 N·m)≤ 8 1.1 25 17 11 2.3 32 35 14 4 40 36 17 6 45 58 20 10 50 70 7.7 扭转刚度 根据在输出轴上施加的转矩，从 0 N·m开始，在正负方向分别增减到额定转矩Ｔ n。时输出侧的切 向弹性变形转角变化，可绘制扭转刚度特性曲线。将该曲线分为 2个区间，各个区间的扭矩刚度分别表 述为Ｋ1和Ｋ2。扭矩刚度特性见图 1，扭矩刚度值见表 4。 T/ZZB 2579—2021 4 说明： Ｋ1——转矩从0到Ｔ n/2区间的扭转刚度； Ｋ2——扭矩从Ｔ n/2区间的扭转刚度； Ｔn——额定输出转矩。 图1 扭转刚度特性图 表4 减速器的扭转刚度值 规格代号 K1×104 N·m/rad K2×104 N·m/rad 8 0.10 0.12 11 0.29