ICS01.110 T04 T/CMAX 中关村智通智能交通产业联盟团体标准 T/CMAX21003.2—2021 场（厂）内专用自动驾驶纯电动小型巴士 第2部分自动驾驶能力评估内容与方法 Technicalspecificationofspecialpurposeautonomousdrivingbattery electricminibusindefinedfields— Part2：Testcontentsandmethodsofautomateddrivingfeature 2021-12-29实施 2021-12-28发布 中关村智通智能交通产业联盟发布 全国团体标准信息平台 全国团体标准信息平台 T/CMAX21003.2—2021 Ⅲ目  次 前  言...........................................................................................................................................................2 引言.................................................................................................................................................................3 1范围...............................................................................................................................................................1 2规范性引用文件..........................................................................................................................................1 3术语和定义...................................................................................................................................................1 4一般要求.......................................................................................................................................................2 5技术要求.......................................................................................................................................................3 6试验方法.......................................................................................................................................................4 全国团体标准信息平台 T/CMAX21003.2—2021 Ⅱ前  言 本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件是T/CMAX21003《场（厂）内专用自动驾驶纯电动小型巴士》的第2部分。T/CMAX21003《场 （厂）内专用自动驾驶纯电动小型巴士》已经发布了以下部分： ——第1部分：车辆技术要求； ——第2部分：自动驾驶能力评估内容与方法。 本文件由中关村智通智能交通产业联盟提出并归口。 本文件起草单位：北京百度智行科技有限公司、厦门金龙联合汽车工业有限公司、北京智能车联产 业创新中心有限公司、中关村智通智能交通产业联盟、北京智行者科技有限公司、丰田汽车(中国)投资 有限公司、北京千方科技股份有限公司、新石器慧通（北京）科技有限公司、驭势科技（北京）有限公 司。 本文件主要起草人：陈龙、贾元辉、彭伟、吴琼、党利冈、于鹏、张建宏、张亚玲、王瑞东、刘梦 辉、陈圻钊、吴佳琪、何昊臣、王昊、梅荟园、孙亚夫、夏曙东、倪鹏、杨蕾、李鹏。 全国团体标准信息平台 T/CMAX21003.2—2021 Ⅲ引言 自动驾驶纯电动小型巴士的技术革新较快，在此类车辆逐步定型的背景下，为适应自动驾驶技术的 迅速发展，需要更新标准来规范和保障行业的安全健康有序的发展。T/CMAX21003将进一步规范场（厂） 内专用自动驾驶纯电动小型巴士的发展，推动自动驾驶技术在场（厂）内专用自动驾驶纯电动小型巴士 车型上的应用推广，带动相关检测行业发展，建立起规模化、成熟化、标准化的产业。 T/CMAX21003由两部分构成。 ——第1部分：车辆技术要求。目的在于规范场（厂）内专用自动驾驶纯电动小型巴士的车体结构、 底盘、电气等技术规范。 ——第2部分：自动驾驶能力评估内容与方法。目的在于规范场（厂）内专用自动驾驶纯电动小型 巴士的自动驾驶技术要求及试验方法。 全国团体标准信息平台 全国团体标准信息平台 T/CMAX21003.2—2021 1场（厂）内专用自动驾驶纯电动小型巴士第2部分自动驾驶能力 评估内容与方法 1范围 本文件规定了场（厂）内专用自动驾驶纯电动小型巴士的自动驾驶技术要求及试验方法。 本文件适用于场（厂）内专用自动驾驶纯电动小型巴士（以下简称车辆）。 2规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB5768道路交通标志和标线 GB14886道路交通信号灯设置与安装规范 GB14887道路交通信号灯 GB/T24720交通锥 GB/T24973收费用电动栏杆 T/CMAXXXXX.1场（厂）内专用自动驾驶纯电动小型巴士第2部分： 3术语和定义 T/CMAXXXXX.1—XXXX中规定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 试验车辆vehicleundertest VUT 进行自动驾驶功能试验的车辆。 3.2 目标物objecttarget 用于构建试验场景的交通参与者及障碍物。 3.3 目标车辆vehicletarget VT 用于构建试验场景的量产乘用车。 3.4 自动驾驶模式autonomousdrivingmode 由自动驾驶系统执行全部动态驾驶任务的模式。 3.5 全国团体标准信息平台 T/CMAX21003.2—2021 2最高设计运行速度maximumdesignoperationalspeed Vmax 试验车辆在其设计运行条件下自动驾驶模式可运行的最高速度。 3.6 稳定跟随stablefollowing 前后车辆速度差在±2km/h以内保持3s以上的行驶状态。 3.7 起动startmoving 试验车辆行驶速度由0km/h加速至2km/h的行驶过程。 3.8 换道lanechanging 车辆车轮首次触碰车道边线到车辆全部车轮进入相邻车道。 4一般要求 4.1试验场地及试验环境 4.1.1试验场地应满足以下条件： a)试验场地具有良好附着能力的混凝土或沥青路面； b)交通标志和标线清晰可见，并符合GB5768要求； c)道路及基础设施符合GB14886、GB14887及GB/T24973要求； d)道路宽度不小于3.0m且不大于3.7m； e)具备试验车辆自动驾驶模式正常激活的必要数据和设施条件。 4.1.2试验环境应天气良好且光照正常。若试验车辆需在特殊天气或夜晚光照条件试验，可参照附录A。 4.2试验设备及数据采集 4.2.1目标物 目标车辆和自行车应为量产的乘用车和两轮自行车，或表面特征参数能够代表上述车辆且适应传感 器系统的柔性目标。其中，目标车辆速度控制准确度应为±2km/h。交通锥高度应为500-750mm且应符 合GB/T24720要求。 4.2.2试验记录内容 试验过程中应记录以下内容： a)试验车辆自动驾驶系统软、硬件版本信息； b)试验车辆控制模式； c)试验车辆运动状态参数： 1）车辆位置信息； 2）车辆纵向速度； 3）车辆横向速度； 4）车辆纵向加速度； 5）车辆横向加速度； d)试验车辆灯光和相关提示信息状态； e)反映驾驶员及人机交互状态的车内视频及语音监控情况； f)反映试验车辆行驶状态的视频信息； g)目标物的位置及运动数据。 全国团体标准信息平台 T/CMAX21003.2—2021 34.2.3试验设备要求 试验设备应满足以下要求： a)车内外视频采集设备分辨率不小于(1920×1080)像素点； b)运动状态采样和存储的频率至少为50Hz； c)速度采集精度至少为0.1