ICS 19.020；03.220.40 CCS T/ ZHUSA R51 珠 海 市 无 人 系 统 协 会 团 体 标 准 T/ZHUSA 001—2021 水面智能救生机器人 Smart rescue robot on the water 2021 - 12 - 28发布 2021 - 12 - 30实施 珠海市无人系统协会 发 布 全国团体标准信息平台 T/ZHUSA 001 —2021 I 前 言 本文件按照GB/T1.1—2020 《标准化工作导则第1部分： 标准化文件的结构和起草规则》 的规定起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由珠海云洲智能科技股份有限公司提出。 本文件由珠海市无人系统协会归口。 本文件起草单位：珠海云洲智能科技股份有限公司、国家船舶及海洋工程装备材料质量检测检验中 心、江苏海洋大学、珠海市民安救援中心 本文件主要起草人：潘登、刘陈利、江云华、吕继方、胡勇智、杨忠国、马博良、骆亍、李京安、 陆平芳、杨嘉铭、陈容 全国团体标准信息平台 T/ZHUSA 001 —2021 II 引 言 本文件的发布机构提请注意，声明符合本文件时，可能涉及到201821808320.X、201821813504.5、 201821813490.7、201821808309.3、201821808338.X、201821813487.5相关专利的使用。 本文件的发布机构对于该专利的真实性、有效性和范围无任何立场。 该专利持有人已向本文件的发布机构保证，他愿意同任何申请人在合理且无歧视的条款和条件下， 就专利授权许可进行谈判。该专利持有人的声明已在本文件发布机构备案。相关信息可以通过以下联系 方式获得： 专利持有人姓名：珠海云洲智能科技股份有限公司。 地址：广东省珠海市唐家湾镇情侣北路3888号香山海洋科技港3层311、312A室。 请注意除上述专利外，本文件的某些内容仍可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利 的责任。 全国团体标准信息平台 T/ZHUSA 001 —2021 1 水面智能救生机器人 1 范围 本标准规定了水面智能救生机器人的外观和结构、功能要求、性能要求、安全性要求、试验方法、 标志、包装、运输与贮存。 本标准适用水面智能救生机器人的设计、生产和检验。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。 其中， 注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T 2423.1-2008 电工电子产品环境试验 第2部分：试验方法 试验A：低温 GB/T 2423.2-2008 电工电子产品环境试验 第2部分：试验方法 试验B：高温 GB/T 13384-2008 机电产品包装通用技术条件 GB/T 17626.3-2018 电磁兼容试验和测量技术 射频电磁场辐射抗扰度试验 GB/T 23303-2009 船舶与海上技术充气式救助艇充气腔用胶布 IEC 60529 机壳提供的防护等级 IEC 60945 海上导航和无线电通信设备及系统-通用要求-测试方法及要求的测试结果 IEC 62133.2:2017 含碱性或者其他非酸性电解质的蓄电池和蓄电池组便携式密封蓄电池和蓄电池 组的安全性要求 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 水面智能救生机器人 Smart rescue robot on the water 一种通过自主航行或者远程遥控以进行水上救援的水面救生设备，以下简称救生机器人。 自主航行 autonomous navigation 按照目标任务，在完全没有人工干预的情况下安全航行，进行人员救援的航行模式。 远程遥控 remote control 在远程遥控装置对救生机器人推进装置和各种设备及系统进行远程操控的航行模式。 初始位置 initial position 救生机器人使用返航功能时，指定其返航回到的位置，一般为入水位置。 4 外观和结构 外观 救生机器人的外观应满足如下要求： a) 救生机器人外壳应光洁，不应对使用者造成任何伤害； b) 救生机器人主体颜色应为橙红色或橙黄色，或者相对明显易见的颜色； c) 应在搜救机器人适当部位环绕 5cm 宽度的反光材料，反光材料的位置应对称布置； d) 救生机器人应有铭牌和相应标志，且满足本文件 11.1 节标志要求。 全国团体标准信息平台 T/ZHUSA 001 —2021 2 结构 a) 救生机器人的设计应不影响被救人员的使用，应确保在任何正常使用过程中不会对人员的身 体造成伤害； b) 救生机器人把手或把手索的数量应不少于其设计救援人数的 2倍； c) 把手或者把手索的直径应不小于 9.5mm； d) 救生机器人应装有软性材料的防撞装置，避免碰撞时对人员造成伤害。 5 功能要求 基础功能要求 5.1.1 基本要求 救生机器人应具有自主航行或者远程遥控航行至落水人员身边并将其运送到船旁或者岸边的功能。 5.1.2 远程遥控 救生机器人的遥控装置应具备以下控制功能： a) 遥控装置应能控制救生机器人前进、左转和右转、后退四个方向航行； b) 遥控装置和救生机器人必须一一对应。 5.1.3 报警功能 a) 通用要求 1) 声光报警应显著，易被感知； 2) 采用音响报警时，距离音响警报器声源 1m 的声压级应该大于 75 分贝但小于85 分贝； 3) 救生机器人所有的报警信号应在遥控装置上显示。 a) 救生机器人本体应具备以下报警功能： 1) 低电量报警。 遥控器应具备一下报警功能： 2) 遥控自身的低电量报警； 3) 救生机器人的低电量报警； 4) 通信故障报警。 5.1.4 自动返航 救生机器人启动自动返航功能时，应满足如下要求： a) 启动自动返航功能时，救生机器人应能按最小距离自动返回初始位置 5m 范围内； b) 自动返航功能的触发条件包括但不限于： 1) 救生机器人通信故障或者超出遥控装置通信控制范围时； 2) 救生机器人电池电量过低时，应有是否返航的提示，由操作人员决定是否返航； 3) 感知功能故障。 c) 救生机器人在自动返航时，若搭载人员，其对水返航速度不应大于 1.5m/s，避免对被救援人 员造成二次伤害。 5.1.5 入水即用 使用时，释放救生机器人到水面时应满足如下要求： a) 救生机器人的启动时间不应超过 5s； b) 救生机器人应正反面可用或可复正； c) 救生机器人的复正时间不应超过 10s。 5.1.6 一键停止 救生机器人应有一键停止运行功能。 附加功能要求 全国团体标准信息平台 T/ZHUSA 001 —2021 3 5.2.1 一般要求 除基础功能之外，救生机器人还可以具备以下一项或者多项附加功能。 5.2.2 充气材料 如采用充气材料作为救生机器人的本体，其标准应满足GB/T 23303中的要求。 5.2.3 充气时间 充气材料救生机器人的充气时间应满足如下要求： a) 在 18℃与 20℃之间的环境温度下充气，应在 1min内充胀成型； 在－30℃的环境温度下充气，应在 3min内充胀成型； 在 65℃的环境温度下充气，应在 1min 内充胀成型。 5.2.4 自身感知能力 救生机器人可感知以下信息： a) 位置； b) 艏向； c) 姿态。 5.2.5 外部感知能力 a) 水面人体； b) 水面其他障碍物。 5.2.6 救援规划 具备外部感知能力的多人救生机器人可采取一定的策略对人员依次施救的能力。 5.2.7 路线规划 具备外部感知能力的救生机器人可自主规划路径并按照规定的路线航行至落水人员附近的能力。 5.2.8 一键返航 救生机器人具备一键返航功能，通过遥控装置触发一键返航功能后，救生机器人应能按最近距离返 回初始位置5m范围内。具备外部感知能力的救生机器人可以避开障碍物返回初始位置5m范围内。 6 性能要求 6.1.1 抗压能力 救生机器人应能承受82.5kg的压力，试验后救生机器人不应有破碎、裂缝或永久变形。 6.1.2 耐温性能 救生机器人应能在-30℃至+65℃的环境中长期贮存，并在-1℃至30℃的环境中工作。 6.1.3 金属耐腐蚀 救生机器人的金属部件应耐海水腐蚀，按8.3.3的试验后金属部件应无明显的腐蚀或影响到救生机 器人的其他部分，且救生机器人的性能不应降低。 6.1.4 速度 救生机器人在平静水面空载时最大速度应不小于3m/s。若救生机器人配有其他设备或配件后才能 运行，应装备相应的设备或配件后测量速度，最大速度应不小于3m/s。 6.1.5 浮力 救生机器人的浮力应满足如下要求： 全国团体标准信息平台 T/ZHUSA 001 —2021 4 a) 单人救生机器人应能提供不小于 14.5kg的浮力；多人救生机器人的设计救援人数为 N 时，应 能提供不小于 N×14.5kg的浮力； 救生机器人只能拖动救生圈或其他救生设备进行救援时，救生机器人的漂浮重量可不做要求； 对多人搜救机器人，设计救援人数的一半在机身一侧时，多人搜救机器人应保