ICS 13.220.10 CCS C 84 T/ZZB 2024 —2020 消防灭火机器人 Fire fighting robot 2020 - 12 - 30 发布 2021 - 01-30 实施 浙江省品牌建设联合会 发布 团体标准 T/ZZB 2024 —2020 I 目 次 前 言 .............................................................................. II 1 范围 ................................................................................. 1 2 规范性引 用文件 ....................................................................... 1 3 术语和定义 ....................................................... .................... 1 4 分类 ................................................................................. 2 5 型号编制 ........................................................ ..................... 2 6 基本要求 ........................................................ ..................... 2 7 功能 ................................................................................. 2 8 技术要求 ........................................................ ..................... 4 9 试验方法 ........................................................ ..................... 6 10 检验规则 ....................................................... .................... 11 11 标志、包 装、运输及贮存 ............................................................. 13 12 质量承诺 ....................................................... .................... 13 T/ZZB 2024 —2020 II 前 言 本文件按照GB/T 1.1—2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规则起 草。 本文件的某些内容可能涉及专利，本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本文件由浙江省品牌建设联合会提出并归口管理。 本文件由浙江蓝箭万帮标准技术有限公司牵头组织制定。 本文件主要起草单位：杭州萧山中开机器人有限公司。 本文件参与起草单位： 浙江省杭州市江干区应急管理局、 徐州鑫科机器人有限公司、 中国计量大学、 浙江省计量科学研究院、杭州行星传动设备有限公司、杭州德成科技服务有限公司、绍兴上虞区标准化研究院、杭州方信企业管理有限公司。 本文件主要起草人：何肇瑜、韩丹、张利、袁长福、金冬梅、李国华、冯永康、李猛、赵权坤、萧 永民、虞志书、华航霸、俞亮亮、陆伟峰、郁鸿涛、王素娟、楼超艳、石林、程玉娥（排名不分先后）。 本文件评审专家组长：周树华。 本文件由浙江蓝箭万帮标准技术有限公司负责解释。 T/ZZB 2024 —2020 1 消防灭火机器人 1 范围 本文件规定了消防灭火机器人（以下简称“消防机器人”）的术语和定义、分类、型号编制、基本 要求、功能、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输及贮存和质量承诺。 本文件适用于在地面行走的，具备灭火功能的消防机器人。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T 156 标准电压 GB/T 191 包装储运图示标志 GB 3836.1—20 10 爆炸性环境 第1 部分：设备 通用要求 GB 3836.2—20 10 爆炸性环境 第2 部分：由隔爆外壳“d”保护的设备 GB 3836.4—2010 爆炸性环境 第4 部分：由本质安全型“i”保护的设备 GB/T 4208 外壳防护等级(IP 代码） GB 7251.1 低压成套开关设备和控制设备 总则 GB/T 7251.8 低压成套开关设备和控制设备 智能型成套设备通用技术要求 GB/T 13384 机电产品包装通用技术条件 GB/T 14048.1—2 012 低压开关设备和控制设备 第 1 部分：总则 GB/T 15540—2006 陆地移动通信设备电磁兼容技术要求和测量方法 GB/T 17478—2004 低压直流电源设备的性能特性 GB 19156—2019 消防炮 GB 50171 电气装置安装工程盘、柜及二次回路结线施工及验收规范 GB 50257 电气装置安装工程 爆炸和火灾危险环境电气装置施工及验收规范 XF 892.1—2010 消防机器人 第 1 部分：通用技术条件 3 术语和定义 XF 892.1—2010界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 消防灭火机器人 fire fig hting robot 代替消防员主要从事灭火作业的消防机器人。一般由移动载体、控制装置、自保护装置、消防水炮 或灭火弹发射和装填装置等系统组件组成。 [XF 892.1—2010，3.1，有修改] T/ZZB 2024 —2020 2 4 分类 按照XF 892.1—2010第4章的方法进行分类。 5 型号编制 按照XF 892.1—2010第5章的方法进行编制。 6 基本要求 6.1 设计研发 6.1.1 设计过程采用三维设计软件、有限元分析软件等计算机软件，对消防机器人进行结构与工艺分析 和优化设计。 6.1.2 采用三维仿真、热流体仿真软件对消防机器人负载能力和结构强度进行计算、对电气系统进行分 析。 6.1.3 消防机器人应设计自喷淋保护装置，在灭火作业的强热辐射环境下可进行自主降温。 6.2 原材料及零部件 6.2.1 电机应采用直流伺服电机。 6.2.2 消防机器人壳体采用满足 Exd [ib] Ⅱ B T4 防爆要求的焊接箱体。 6.3 工艺装备 6.3.1 应具有特种机器人自动、半自动生产线。 6.3.2 应对生产过程的零部件及装配过程设置可追溯系统。 6.4 检验检测 6.4.1 应具备水压密封试验、供电电源性能试验、防水性能试验等项目的检测能力。 6.4.2 应配备水压密封试验平台、电池老化测试平台、淋雨试验箱等检测设备。 7 功能 7.1 功能配置 消防机器人的功能配置应满足表1的要求。 7.2 功能要求 7.2.1 基本功能 7.2.1.1 控制功能应满足消防人员在灾害现场对消防机器人进行可靠控制的要求。 7.2.1.2 行走功能应满足消防机器人在灾害现场实现直行、转弯、爬坡、越障等要求。 T/ZZB 2024 —2020 3 表1 消防机器人功能配置 功能 消防机器人 基本功能 控制 √ 行走 √ 消防作业功能 灭火 √ 排烟 * 侦察 * 自保护功能 耐高温 √ 防倾覆 √ 防碰撞 √ 信息采集功能 气体 * 环境 √ 视频 √ 音频 * 通信功能 双向 √ 冗余 * 防爆功能 * 声光报警功能 √ 注：“√”表示消防机器人必须配置的功能，“*”代表其余可选配的功能。 7.2.2 消防作业功能 符合 XF 892.1—2010 中6.2.2.1 的规定。 7.2.3 自保护功能 7.2.3.1 应符合 XF 892.1—2010中 6.2.3 的规定。 7.2.3.2 设备自喷淋装置，当控制装置与消防机器人正常通讯时，打开控制装置内的自喷淋按钮后，自 喷淋电磁阀应正常打开，进行喷水降温，关闭控制装置内的自喷淋按钮后，停止喷水。确保消防机器人 温度不超过 135℃。 7.2.4 信息采集功能 7.2.4.1 应符合 XF 892.1—2010中 6.2.4 的规定。 7.2.4.2 消防机器人视频信息采集宜采用红外摄像机，具备夜间采集视频信息功能。 7.2.4.3 消防机器人气体探测功能应能在灾害现场采集氧气、氨气、一氧化碳、二氧化碳、硫化氢等六 种气体的种类、浓度及变化趋势。 7.2.5 通信功能 符合XF 892.1—2010中6.2.5的规定。 7.2.6 防爆功能 符合XF 892.1—201