(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111189334.4 (22)申请日 2021.10.12 (71)申请人 杭州海康威视数字技 术股份有限公 司 地址 310051 浙江省杭州市滨江区阡 陌路 555号 (72)发明人 曾挥毫　李林森　周佳奇　朱皓　 龚晖　庄千烜　 (74)专利代理 机构 北京柏杉松知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11413 代理人 孙翠贤　孟维娜 (51)Int.Cl. G06V 40/16(2022.01) G06V 10/25(2022.01) G06V 10/774(2022.01)G06K 9/62(2022.01) G06N 20/00(2019.01) (54)发明名称 轨迹生成方法、 系统、 装置及电子设备 (57)摘要 本发明实施例提供了轨迹生成方法、 系统、 装置及电子设备， 应用于智能视觉技术领域。 该 方法应用于轨迹生成系统中的管 理设备， 该方法 包括： 接收每一相机发生的针对 所拍摄到的对象 所生成的对象信息， 对象信息包括： 相机的视野 范围内对象的轨迹和特征信息； 针对每一相机视 野范围内对象的轨迹， 基于该轨迹对应的特征信 息， 识别该轨迹所属对象的身份信息， 作为该轨 迹对应的身份信息； 基于每一轨迹， 以及每一轨 迹对应的特征信息与身份信息， 从各相机视野范 围内的轨迹中， 确定属于同一对象的各条轨迹； 针对每一对象， 对属于该对象的各条轨迹进行轨 迹融合， 得到该对象在目标场景中的轨迹。 通过 本方案， 可以实现了无感生成对象的轨 迹。 权利要求书3页 说明书13页 附图4页 CN 113903066 A 2022.01.07 CN 113903066 A 1.一种轨迹生成方法， 其特征在于， 应用于轨迹生成系统中的管理设备， 所述轨迹生成 系统还包括： 在目标场景部署的多个相机， 所述方法包括： 接收每一相机发送的针对所拍摄到的对象所生成的对象信 息， 每一相机的对象信 息包 括： 该相机的视野范围内对象的轨 迹和特征信息； 针对每一相机视野范围内对象的轨迹， 基于该轨迹对应的特征信息， 识别该轨迹所属 对象的身份信息， 作为该轨迹对应的身份信息； 其中每一轨迹对应的特征信息为： 该轨迹所 属对象的特 征信息； 基于每一轨迹， 以及每一轨迹对应的特征信息与身份信息， 从各相机视野范围内的轨 迹中， 确定属于同一对象的各条轨迹； 针对每一对象， 对属于该对象的各条轨迹进 行轨迹融 合， 得到该对象在所述目标场景中的轨 迹。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于每一轨迹， 以及每一轨迹对应的 特征信息与身份信息， 从各相机视野范围内的轨迹中， 确定属于同一对象的各条轨迹， 包 括： 将每一相机视野范围内的轨迹， 以及每一轨迹对应的特征信 息与身份信 息输入至预先 训练的轨迹 关联模型， 以利用所述轨迹 关联模型， 从各相机视野范围内的轨迹中， 确定属于 同一对象的各 条轨迹； 其中， 所述轨迹关联模型为利用多条样本轨迹、 每一样本轨迹对应的特征信息与身份 信息， 以及每一样本轨迹的标定信息训练得到的， 每一样本轨迹的样本标定信息指示与该 样本轨迹属于同一对象的样本 轨迹。 3.根据权利要求1或2所述的方法， 其特征在于， 在所述对属于该对象的各条轨迹进行 轨迹融合， 得到该对象在所述目标场景中的轨 迹之后， 所述方法还 包括： 针对每一对象， 基于属于该对象的每一相机视野范围内的轨迹对应的身份信息， 确定 该对象的身份信息， 作为与该对象在所述目标场景中的轨 迹关联的身份信息 。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述基于属于该对象的每一相机视野范围 内的轨迹对应的身份信息， 确定该对象的身份信息， 包括： 从属于该对象的每一相机视野范围内的轨迹对应的身份信 息中， 选择占比最多的身份 信息， 作为该对象的身份信息 。 5.一种轨迹生成系统， 其特征在于， 所述轨迹生成系统包括管理设备以及在目标场景 部署的多个相机， 其中： 目标相机， 用于生成所拍摄到的对象的对象信 息； 其中， 所述拍摄到的对象的对象信 息 包括： 所述 目标相机的视野范围内所述拍摄到的对 象的轨迹和特征信息； 所述目标相 机为 所述轨迹生成系统中的任一相机； 所述管理设备， 用于在接收到所述轨迹生成系统内各相机发送的对象信息之后， 针对 每一相机视野范围内对 象的轨迹， 基于该轨迹对应的特征信息， 识别该轨迹所属对 象的身 份信息， 作为该轨迹对应的身份信息； 基于每一轨迹， 以及每一轨迹对应的特征信息与身份 信息， 从各相机视野范围内的轨迹中， 确定属于同一对 象的各条轨迹； 针对每一对 象， 对属 于该对象的各条轨迹进行轨迹融合， 得到该对 象在所述 目标场景中的轨迹； 其中每一轨迹 对应的特 征信息为： 该轨 迹所属对象的特 征信息。 6.根据权利要求5所述的轨迹生成系统， 其特征在于， 所述目标相机采用如下方式生成权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 113903066 A 2该相机视野范围内对象的轨 迹： 按照指定的位置采样周期， 记录 视野范围内对象的位置信息； 针对视野范围内的每一对象， 基于每一位置采样时刻所记录的该对象的位置信息， 生 成该对象在所述相机 视野范围内的轨 迹。 7.根据权利要求6所述的轨迹生成系统， 其特征在于， 所述目标相机， 具体用于对所采 集的图像进 行对象检测； 当在所述图像中的检测到对象时， 则按照 指定的位置采样周期， 在 每一位置采样时刻记录所检测到对象的位置信息 。 8.根据权利要求7述的轨迹生成系统， 其特征在于， 所述目标相机， 具体用于对所采集 的图像进行人脸检测、 头肩检测以及人体检测； 当检测到人脸、 头肩以及人体时， 则对所检 测到的人脸、 头肩以及人体进行关联； 若存在关联的人脸、 头肩以及人体， 则将关联后的人 脸、 头肩以及人体作为检测到的对象。 9.根据权利要求6 ‑8任一项所述的轨迹生成系统， 其特征在于， 所述位置信息为： 对象 在相机坐标系下的第一 坐标； 所述目标相机， 具体用于按照位置采样时刻的先后顺序， 基于每一位置采样时刻所记 录的该对 象的第一坐标， 生成该对 象的第一坐标链表； 基于所述相 机坐标系与所述 目标场 景的场景坐标系的映射关系， 将所述位置信息链表中的每一第一坐标转换为在所述场景坐 标系下的第二 坐标， 得到第二 坐标链表， 作为该对象在视野范围内的轨 迹。 10.根据权利要求5所述的轨迹生成系统， 其特征在于， 所述目标相机， 具体采用如下方 式生成视野范围内对象的特 征信息： 在每一位置采样时刻， 获取所述目标相机的视野范围内对象的对象画面； 针对所述目 标相机的视野范围内的每一对 象， 提取该对 象的每一对 象画面中的属 性信息， 并基于该对 象的每一对 象画面中的属 性信息， 从该对 象的各对 象画面中， 筛选出属 性信息符合预设的 属性筛选规则的对 象画面； 将所筛选出 的每一对 象画面以及该对 象画面的属 性信息， 作为 该对象画面所属对象的特 征信息。 11.一种轨迹生成装置， 其特征在于， 应用于轨迹生成系统中的管理设备， 所述轨迹生 成系统还 包括： 在目标场景部署的多个相机， 所述装置包括： 信息接收模块， 用于接收每一相机发送的针对所拍摄到的对象所生成的对象信息， 每 一相机的对象信息包括： 该相机的视野范围内对象的轨 迹和特征信息； 信息识别模块， 用于针对每一相机视野范围内对象的轨迹， 基于该轨迹对应的特征信 息， 识别该轨迹所属对象的身份信息， 作为该轨迹对应的身份信息； 其中每一轨迹对应的特 征信息为： 该轨 迹所属对象的特 征信息； 轨迹确定模块， 用于基于每一轨迹， 以及每一轨迹对应的特征信 息与身份信息， 从各相 机视野范围内的轨 迹中， 确定属于同一对象的各 条轨迹； 轨迹融合模块， 用于针对每一对象， 对属于该对象的各条轨迹进行轨迹融合， 得到该对 象在所述目标场景中的轨 迹。 12.一种电子设备， 其特征在于， 包括处理器、 通信接口、 存储器和通信总 线， 其中， 处理 器， 通信接口， 存 储器通过通信总线完成相互间的通信； 存储器， 用于存放计算机程序； 处理器， 用于执 行存储器上所存放的程序时， 实现权利要求1 ‑4任一所述的方法步骤。权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 113903066 A 3