(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202111232220.3 (22)申请日 2021.10.2 2 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114049760 A (43)申请公布日 2022.02.15 (73)专利权人 北京经纬恒润科技股份有限公司 地址 100015 北京市朝阳区酒仙桥路14 号1 幢4层 (72)发明人 刘恒逸　吴临政　邢智鹏　 (74)专利代理 机构 北京科领智诚知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11782 专利代理师 陈士骞 (51)Int.Cl. G08G 1/01(2006.01) G08G 1/065(2006.01)G08G 1/08(2006.01) G06K 9/62(2022.01) G06N 20/00(2019.01) G06Q 50/30(2012.01) (56)对比文件 CN 112859062 A,2021.0 5.28 CN 102324186 A,2012.01.18 CN 109003444 A,2018.12.14 CN 106971564 A,2017.07.21 CN 101009047 A,20 07.08.01 US 9972199 B1,2018.0 5.15 WO 20212015 69 A1,2021.10.07 审查员 王浩洋 (54)发明名称 基于交叉路口 的交通控制方法、 装置及系统 (57)摘要 本发明公开一种基于交叉路口的交通控制 方法、 装置及系统， 方法包括： 获取位于交叉路口 的每个传感器检测的对应道路的车流量数据； 针 对每条道路， 从道路的车流量数据中获取在道路 对应的预设检测范围内的车辆数据点作为道路 的有效车辆数据点； 根据车辆长度并沿着道路方 向将每条道路对应的预设检测范围切分成多个 子预设检测范围； 根据道路对应的多个子预设检 测范围和道路的有效车辆数据点， 确定道路的通 行优先级和道路的通行时间； 根据道路的通行优 先级从高到低顺序和对应道路的通行时间， 依次 为对应道路设置在交叉路口的通行优先级和通 行时间， 以使得当前通行优先级的道路在交叉路 口的通行时间结束时， 开始允许下一通行优先级 的道路上的车辆通行。 权利要求书3页 说明书14页 附图4页 CN 114049760 B 2022.11.11 CN 114049760 B 1.一种基于交叉路口 的交通控制方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取位于交叉路口的每个传感器检测的对应道路的车流量数据， 其中， 形成交叉路口 的每条道路与传感器一 一对应； 针对每条道路， 从所述道路的车流量数据中获取在所述道路对应的预设检测范围内的 车辆数据点作为所述道路的有效车辆数据点， 其中， 所述车辆数据点包括车辆的位置信息 和车辆的运动状态， 所述预设检测范围是从所述交叉路口与所述道路连接处至远离所述交 叉路路口预设距离所限定的范围， 且所述预设检测范围不包括车辆行驶方向为驶离所述交 叉路口的车道； 根据车辆长度并沿着道路方向将每条道路对应的预设检测范围切分成多个子预设检 测范围； 根据所述道路对应的多个子预设检测范围和所述道路的有 效车辆数据点， 确定所述道 路的通行优先级和所述道路的通行时间； 根据道路的通行优先级从高到低 顺序和对应道路的通行时间， 依次为对应道路设置在 所述交叉路口的通行时间， 以使得当前通行优先级的道路在交叉路口的通行时间结束时， 开始允许 下一通行优先级的道路上的车辆通行； 根据所述道路对应的多个子预设检测范围和所述道路的有 效车辆数据点， 确定所述道 路的通行优先级和所述道路的通行时间， 包括： 对所述道路对应的多个子预设检测范围中每个子预设检测范围包含的处于静止状态 的车辆数量、 处于行驶状态的车辆数量进行加权， 获得所述道路的通行优先度， 其中， 处于 静止状态的车辆数量的权重大于处于行驶状态的车辆数量的权重， 且对于不同子预设检测 范围中同一种运动状态的车辆数量， 距离所述交叉路口越近的子预设检测范围所对应的权 重越大， 其中， 所述 运动状态包括静止状态和行驶状态； 根据所有道路的通行优先度确定每个道路的通行优先级， 其中， 所述通行优先度与所 述通行优先级呈正相关 关系； 根据所述道路对应的多个子预设检测范围中每个子预设检测范围包含的车辆总数， 确 定所述道路的通行时间， 其中， 车辆总数大于0的子预设检测范围的个数与所述通行时间呈 正相关关系。 2.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述传感器包括相机和雷达， 且所述相机与 所述雷达沿着同一个垂直方向垂直 安装。 3.如权利要求2所述的方法， 其特征在于， 在针对每条道路， 从所述道路的车流量数据 中获取在所述道路对应的预设检测范围内的车辆数据点作为所述道路的有效车辆数据点 之前， 所述方法还 包括： 以所述传感器 中的雷达 中心点为原点， 以所述雷达安装方向中朝向所述交叉路口的方 向为横轴正方向， 以垂直于所述横轴正方向中朝向所述雷达检测方向的方向为纵轴正方 向， 建立坐标系； 基于所述坐标系确定多条目标直线的直线方程， 其中， 所述多条目标直线包括距离所 述传感器最近的道路边界线、 所述道路中驶向所述交叉路口的车道中与所述道路边界线最 远的车道线、 所述传感器对应的道路与所述交叉路口的交线、 远离所述交叉路口所述预设 距离且与所述交线平行的直线；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114049760 B 2根据所述多条目标直线的直线方程确定所述预设检测范围。 4.如权利要求3所述的方法， 其特 征在于， 所述道路边界线的直线方程 为 所述车道线的直线方程 为 所述交线的直线方程 为 所述与所述交线平行的直线的直线方程 为 其中， 所述α为所述纵轴正方向与所述交线的夹角， 所述X为所述原点与所述道路边界 线的距离， 所述Y为与所述道路边界线相交的另一个道路边界线与所述原 点的距离， 所述 Rw 为道路宽度， 所述P为所述预设距离与所述Y的差值。 5.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 针对每条道路， 从所述道路的车流量数据中 获取在所述道路对应的预设检测范围内的车辆数据点作为所述道路的有效车辆数据点， 包 括： 对所述道路的车流 量数据进行深度学习和聚类运 算， 获得所述道路的车辆数据点； 从所述道路的车辆数据点中获取在所述道路对应的预设检测范围内的车辆数据点作 为所述道路的有效车辆数据点。 6.如权利要求5所述的方法， 其特征在于， 在从所述道路的车辆数据点中获取在所述道 路对应的预设检测范围内的车辆数据点作为所述道路的有效车辆数据点之前， 所述方法还 包括： 从所述道路的车辆数据点中获取跟踪周期大于预设跟踪周期的车辆数据点； 从所述道路的车辆数据点中获取在所述道路对应的预设检测范围内的车辆数据点作 为所述道路的有效车辆数据点， 包括： 从所述跟踪周期大于预设跟踪周期的车辆数据点中获取在所述道路对应的预设检测 范围内的车辆数据点作为所述道路的有效车辆数据点。 7.如权利要求1 ‑6中任一项所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 根据所述道路对应的多个子预设检测范围的个数、 所述多个子预设检测范围中包含的 车道数以及所述多个子预设检测范围内每个子预设检测范围中包含的车辆的运动状态， 生 成所述道路对应的车辆状态 矩阵和/或车辆 速度矩阵； 针对同一条道路， 将所述道路的车辆状态矩阵、 车辆速度矩阵和通行时间中任一项或 多项的组合发送给 所述道路的车流 量数据中包 含的车辆 。 8.一种基于交叉路口 的交通控制装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 第一获取单元， 用于获取位于交叉路口的每个传感器检测的对应道路的车流量数据，权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114049760 B 3