(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111212932.9 (22)申请日 2021.10.19 (71)申请人 中国第一汽车股份有限公司 地址 130011 吉林省长 春市汽车 经济技术 开发区新红旗大街1号 (72)发明人 郑建明　覃斌　张宇飞　刘迪　 叶福恒　易勇　张伟军　张建军　 金鉴　吴南洋　 (74)专利代理 机构 哈尔滨市阳光惠远知识产权 代理有限公司 2321 1 代理人 张宏威 (51)Int.Cl. G06F 16/29(2019.01) G06F 16/51(2019.01) G06F 16/587(2019.01)G06V 20/56(2022.01) G06N 20/00(2019.01) G08G 1/14(2006.01) (54)发明名称 一种基于网络数据的泊车位信息收集方法、 装置、 计算机设备和存 储介质 (57)摘要 本发明是一种基于网络数据的泊车位信息 收集方法、 装置、 计算机设备和存储介质。 本发明 涉及泊车位信息收集技术领域， 本发 明通过规划 采集区域， 获取泊车位坐标点信息， 进行抽样输 出采集点； 根据得到的采集点， 输入坐标点检索 车位并提取车位信息； 将提取得到的车位信息提 交至数据库保存， 对已完成车位提取的区域进行 区分。 本发明通过现有的网络数据， 通过随即抽 样， 完成车位的随机抽取， 然后在通过经纬度定 位到车位位置并获取相关图像， 极大提高工作效 率。 权利要求书2页 说明书6页 附图8页 CN 113918672 A 2022.01.11 CN 113918672 A 1.一种基于网络数据的泊车位信息收集方法， 其特 征是： 包括以下步骤： 步骤1： 规划采集区域， 获取泊车位 坐标点信息， 进行抽样输出采集 点； 步骤2： 根据得到的采集 点， 输入坐标点检索车位并提取 车位信息； 步骤3： 将提取得到的车位信息提交至数据库保存， 对已完成车位提取的区域进行区 分。 2.根据权利要求1所述的一种基于网络数据的泊车位信 息收集方法， 其特征是： 所述步 骤1具体为： 步骤1.1： 获取目标城市地图截图， 作为第一 图层， 所述第一图层的像素大小作为基准 (x,y)； 获取截图左下角经纬度(l ong1， lat1)与右上角经纬度(l ong2， lat2)； 步骤1.2： 对目标城市地图截图进行网格划分， 作为第二图层； 每个单位网格有对应的 编号， 以及左上和右下角的经纬度坐标， 计算网格数l ong_c和lat_c： long_c＝|l ong1‑long2|/bin lat_c＝|lat1 ‑lat2|/bin 步骤1.3： 建立数量 为long_c+1,lat_c+1的矩阵， 通过 下式表示： long_bin＝|long1‑long2|/long_c lat_bin＝|lat1‑lat2|/lat_c 通过左上角空间和右下角空间坐标代表块状经纬度范围， 对每一个方格均有(lon g_i_ 1， lat_i_1),(l ong_i_2， lat_i_2)， i 为格索引 步骤1.4： 将第一图层的画布按照long_c和lat_c的数量的切割 成块， 总数量与经纬度 框格数量 一致； 通过样条曲线的方式绘制边界， 使兴趣区域封闭， 目标区域用0色彩填充， 非目标区域 用255填充， 并作为第三图层； 步骤1.5： 按照格索引i， 分别统计每个格中第三图层颜色为0像素点的占比r， 当r大于 设置的限制l时， 记录i， 得到n个框格和每 个框格对应的矩形框经纬度； 在框格经纬度内通过地图数据搜索范围内的停车位信息， 获得详细停车位置， 并将每 个块内的车位信息从1开始编号 最大到mn， 每个车位信息中包 含了经纬度及位置描述； 步骤1.6： 建立搜索结果与待提取车位的非线性关系， 采取按照以下公式计算结果并向 上元整为取样数sn， 通过下式计算： sn＝5.531*(mn)^0.3794， 当 sn>mn时， 令sn＝mn； 在得到取样数量后， 从区域内随机抽取sn个的地点， 依次进行显示。 3.根据权利要求2所述的一种基于网络数据的泊车位信 息收集方法， 其特征是： 所述左 上和右下角的经纬度坐标的单位 跨度bin值取0.02 °。 4.根据权利要求3所述的一种基于网络数据的泊车位信 息收集方法， 其特征是： 所述地 图数据通过 百度或者高德地图数据库获取。 5.根据权利要求4所述的一种基于网络数据的泊车位信 息收集方法， 其特征是： 所述步 骤2具体为： 步骤2.1： 通过经纬度获取实景图片， 根据实景图片记录停车位的特征， 所述特征包括 路缘石， 根据车道线所在区域， 自动获取的车道线颜色； 按照车位内圈缘绘制车位构造线， 车轮与地 面接触点， 车牌长度示 意线:权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 113918672 A 2步骤2.1： 绘制一个标准车位模型， 依次在模型中选择F1至F4的点， 在实景图中选择P1 至P4的点， 通过透视变换算法对选择的匹配点进 行求解， 得到透视变换矩阵， 通过下式求解 匹配点： 步骤2.2： 将实景图像按照透 视变换举 证变换， 将实景图像转 化为实景鸟瞰图； 通过透视转化以后的鸟瞰图， 获取P1至P4的点坐标， 轮胎与地面的交点坐标a1(x,y)， a2(x,y)； 步骤2.3： 在横坐标上， 同侧两个车轮接地点的距离通过轴距表示， 通过距离， 按照等比 关系来估计P1和P2 点的距离， 确定车位长度； 垂 直车位则用轮距 来估计车位宽度； 平行车位 的长度和垂直车位的宽度均是 车位的重要特 征。 6.一种基于网络数据的泊车位信息收集装置， 其特 征是： 所述装置包括： 图像获取模块， 所述图像获取模块用于获取车辆四周的多帧广角图像； 根据多帧所述 广角图像生成所述车辆对应的环视图像； 中央处理器模块， 所述中央处理器模块获取城市地图截图， 并对地图截图进行网格划 分， 获取停车位信息； 模型调用模块， 用于调用 泊车位检测模型， 将所述广角图像和所述环视 图像输入至所 述泊车位检测模型； 泊车位检测模块， 用于基于所述泊车位检测模型对所述广角图像和所述环视图像进行 检测， 根据实景图片记录停车位的特 征， 获取的车道线颜色； 信息生成模块， 用于根据所述车位检测信息和所述障碍物检测信息生成泊车位信息 。 7.根据权利要求6所述的一种基于网络数据的泊车位信 息收集装置， 其特征是： 所述装 置还包括： 服务器模块， 所述服务器模块接收信息生成模块生成的泊车位信息并保存， 对已 完成车位 提取的区域进行区分。 8.根据权利要求7所述的一种基于网络数据的泊车位信 息收集装置， 其特征是： 所述泊 车位检测模块还用于获取所述泊车位检测模型输出的障碍物检测结果， 所述障碍物检测结 果包括所述广角图像对应的语义分割信息； 对所述广角图像对应的所述语义分割信息进 行 识别， 得到与预设障碍物类型相对应的障碍物检测信息 。 9.一种计算机设备， 包括存储器和 处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 其特征是： 所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至 5中任一项所述方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 所述介质上存储有计算机程序， 其特征是： 所述计算机 程序被处 理器执行时实现权利要求1至 5中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 113918672 A 3