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MTR-A：2022 Waymo打开数据集挑战的第一名解决方案 - 运动预测
MTR-A: 1st Place Solution for 2022 Waymo Open Dataset Challenge -- Motion Prediction
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论文摘要
在本报告中，我们介绍了2022年Waymo Open DataSet挑战的运动预测轨迹的第一名解决方案。我们为多模式运动预测提出了一个新型的运动变压器框架，该框架通过共同执行意图定位和迭代运动改进，引入了一组新型运动查询对，以生成更好的多模式轨迹。采用一种简单的模型合奏策略，并采用了非最大抑制作用，以进一步提高最终性能。我们的方法在2022 Waymo打开数据集挑战的运动预测排行榜上取得了第一名，超过了其他利润率的其他方法。代码将在https://github.com/sshaoshuai/mtr上找到。
In this report, we present the 1st place solution for motion prediction track in 2022 Waymo Open Dataset Challenges. We propose a novel Motion Transformer framework for multimodal motion prediction, which introduces a small set of novel motion query pairs for generating better multimodal future trajectories by jointly performing the intention localization and iterative motion refinement. A simple model ensemble strategy with non-maximum-suppression is adopted to further boost the final performance. Our approach achieves the 1st place on the motion prediction leaderboard of 2022 Waymo Open Dataset Challenges, outperforming other methods with remarkable margins. Code will be available at https://github.com/sshaoshuai/MTR.
