论文标题
非最低相位机器人操纵器的输出跟踪
Output tracking for a non-minimum phase robotic manipulator
论文作者
论文摘要
我们为线性非最低相系统开发了一种最近开发的漏斗控制方法，以设计非线性机器人操纵器的输出误差反馈控制器，这不是最小相位。我们通过数值案例研究来说明新颖的控制设计，在该案例研究中，我们模拟了机器人操作器的最终效应输出跟踪。
We exploit a recently developed funnel control methodology for linear non-minimum phase systems to design an output error feedback controller for a nonlinear robotic manipulator, which is not minimum phase. We illustrate the novel control design by a numerical case study, where we simulate end-effector output tracking of the robotic manipulator.
